تخمين قوى الاحتكاك في مفاصل الإنسان الآلي
والتنبؤ بانزلاقه
(رسالة دكتوراة)
| اليوم | الأربعاء -- 29/10/2014 |
| الساعة | 02:00 ظهراً |
| المكان | قاعة المؤتمرات B+502 (وادي الهرية) |
ملخص المحاضرة:
الاحتكاك ظاهرة غير خطية ومعقدة ذات آثار ايجابية وسلبية معا. فمن جهة قوى الاحتكاك على مفاصل الانسان الآلي تقلل من قدرته على أداء وظائفه كما هو متوقع. ومن جهة أخرى فإن قوى الاحتكاك بين القدم ومكان السير مطلوبة لتمكن الإنسان الآلي من السير. دراسة هذه الظاهرة واشتقاق التعابير الرياضية اللازمة لوصفها ما زالت مستمرة، وإلى الآن لا يوجد معادلة رياضية دقيقة تصف هذه الظاهرة. من هنا تظهر أهمية تخمين قيمة الاحتكاك.
تخمين قيمة قوى الاحتكاك تعتمد على طبيعة النظام، ويمكن القيام بذلك بالاعتماد على قياسات مباشرة أو غير مباشرة دون اللجوء إلى التعابير الرياضية الخاصة بالاحتكاك. وفي حالات أخرى يلزم اللجوء إلى استخدام التعابير الرياضية ولكن بتخمين معاملات هذه التعابير بشكل دقيق ودوري.
وفي هذه الدراسة، تم تطوير نظامين جديدن: الأول لتخمين قوى الاحتكاك في مفاصل إنسان آلي، ويعتمد هذا النظام على دمج معلومات مستمدة من مجسات مختلفة لتخمين قوة الاحتكاك في حالة ملامسة قدم الانسان الآلي للأرض. أما في حالة عدم الملامسة، فقد تم استخدام إحدى التعابير الرياضية مع تخمين معاملاتها بشكل دوري في كل خطوة حال ملامسة القدم للأرض.
أما الثاني فهو بناء نظام مرن وذكي من أجل التبؤ بإمكانية انزلاق الانسان الآلي خلال السير دون اللجوء إلى التعابير الرياضية الخاصة بالاحتكاك. صمم هذا النظام بالاعتماد على السلوك العام لقوى الاحتكاك ويعتمد على المعلومات الواردة إليه من المجسات لتحديث عوامله بشكل دوري.